반응형 least square1 [SLAM] How to deal with OUTLIERS in SLAM 본 글은 SLAM 한국어 강의 https://www.youtube.com/c/SLAMKR Cyrill Stachniss 교수님 https://www.youtube.com/playlist?list=PLgnQpQtFTOGQrZ4O5QzbIHgl3b1JHimN_ 강의를 듣고 개인적으로 정리한 글입니다. Introduction Pose Graph에서는 Least Squares 방법을 사용하여 error를 최소화 한다. 일반적으로 사용되는 General Least Squares는 Squared error값의 합을 최소화하는 것으로 Gaussian 분포를 edge가 따를 때에 사용 가능하다. Problems of G.L.S(General Least Squares) 1. Gaussian distribution Dat.. 2022. 7. 31. 이전 1 다음 반응형
