반응형 ROBOT1 [SLAM] Hierarchical Pose Graphs for SLAM 본 글은 SLAM 한국어 강의 https://www.youtube.com/c/SLAMKR Cyrill Stachniss 교수님 https://www.youtube.com/playlist?list=PLgnQpQtFTOGQrZ4O5QzbIHgl3b1JHimN_ 강의를 듣고 개인적으로 정리한 글입니다. Hierarchical Approach Motivation Back-End에서 graph optimization을 할 때, 실시간으로 정보가 들어오게 되므로, 진행할 수록 로봇의 pose들이 쌓여가므로 Graph가 점점 커지게 된다. 이 경우 optimization을 수행할 때 필요한 연산량이 계속해서 증가하게 되는데, 이는 수행 속도를 느리게 하는 단점을 가지고 있다. 이렇게 해서 생겨난 방법이 Hierarc.. 2022. 7. 31. 이전 1 다음 반응형
